Amasra yada tarihte bilinen ilk adıyla Sesamos şehri, M.Ö XII. Yüzyıla kadar uzanan bir tarihe sahiptir. Bu dönemde bölgede görülen Gasgas ve Hitit egemenliğinden sonra şehir, Fenikelilerce ticari amaçlara yönelik bir koloni olarak kullanılmıştır. Kısa süren Fenike hakimiyeti sonrasında İon kolonizasyon hareketleri ile şehir Miletli ve Megaralı denizcilerce ele geçirilmiş ve kısa zamanda tüm Batı Karadeniz sahilinin önemli bir ticari çekim merkezi haline gelmiştir. Özellikle bölgenin zengin orman ürünleri (başta şimşir, meşe palamudu, kestane olmak üzere) ticaretin gelişmesinde en önemli etkendir.
Bir dönem Lidya egemenliğine giren şehir, M.Ö IV. Yüzyılda Pers yönetimine geçmiştir. Makedonyalı Büyük İskender'in Anadolu'yu Pers istilasından kurtarmasından sonra Sesamos'un yönetiminin Persli bir prenses olan Amastris'e geçtiğini görüyoruz. Bu dönemde canlı bir ticari hayat ile şehir tarihinin en parlak dönemini yaşamıştır.
              Amastris' ten sonra iki yüzyıl kadar Pontus Krallığı'na bağlı kalan şehir M.Ö 70 de Romalıların hakimiyetine girdi. Paflagonya eyaletinin merkezi olan şehir, Roma İmparatorluğunun 395'te ikiye ayrılması ile Doğu Roma sınırları içerisinde kalmıştır. Doğu Roma yönetiminde "Amastedos" adı ile anılan şehir, ticari fonksiyonlarını giderek kaybetmiş, özellikle dinsel bir merkez haline gelmiştir.
              XIII. Yüzyılda Cenevizli tüccarlar şehri ele geçirmişlerdir, Ekim 1460'ta Fatih Sultan Mehmet'in fethine kadar Ceneviz yönetiminde kalan şehirde canlı bir ticari hayatın yansıması olarak pek çok sanat eseri günümüze ulaşmıştır. Amasra'nın Osmanlılarca fethi öncesinde şehre tepeden bakan Fatih, hayranlığını şöyle dile getirir: "Lala Lala , Çeşm-i Cihan bu mudur ola?" Fetih sonrası şehirdeki iki kilise camiye çevrilir, bir kadı atanır ve Fatih'in emriyle Eflani Kalesi halkı Amasra'ya yerleştirilir. Osmanlı yönetimindeki şehir, Bolu Sancak Beyliği'ne bağlı bir merkez olarak varlığını sürdürmüş, bu dönemde şehri ziyaret eden Batılı gezginler büyük bir hayranlıkla bahsetmişlerdir.